#include <Arduino.h>

void PID();
float PID_AOA(float in,float fb,float p,float i,float d,bool rOUT);//攻角控制器
float PID_PR(float in,float fb,float p,float i,float d,bool rOUT);//俯仰速率控制器
float PID_RR(float in,float fb,float p,float i,float d,bool rOUT);//横滚速率控制器
//float PID_YR(float in,float fb,float p,float i,float d,bool rOUT);//偏航速率控制器
//float PID_YA(float in,float fb,float p,float i,float d,bool rOUT);//偏航加速度控制器
float PID_YAW(float in,float yawRate,float yawAcc,float ri,float ap,float ai);//偏航控制器
float PID_P(float in,float fb,float p,float i,float d,bool rOUT);//俯仰控制器
float PID_R(float in,float fb,float p,float i,float d,bool rOUT);//横滚控制器
